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【导语】4月19日，北京亦庄将迎来一场具有里程碑意义的赛事——全球首个人形机器人半程马拉松赛。这场赛事不仅是科技的一次狂欢，更是对双足机器人性能的一次极限挑战。目前，参赛机器人团队名单已正式发布，各队机器人将在这场“地狱级测试”中展现其运动性能、平衡能力和续航能力。从天工队的“天工”到清华通班队的“夸父”，从钛虎队(duì)的(de)T170A到逐日行者队的“逐日行者”，众多机器人将共同角逐这场科技盛宴。然而，关节散热(rè)、动(dòng)态(tài)平(píng)衡(héng)和(hé)续(xù)航(háng)焦(jiāo)虑(lǜ)仍(réng)是(shì)它(tā)们(men)面(miàn)临(lín)的(de)三(sān)大(dà)难(nán)关。这(zhè)场(chǎng)人(rén)机(jī)共(gòng)跑(pǎo)的(de)赛(sài)事(shì)，究(jiū)竟(jìng)谁(shuí)能(néng)脱(tuō)颖(yǐng)而(ér)出(chū)，让(ràng)我(wǒ)们(men)拭(shì)目(mù)以(yǐ)待(dài)。

4月(yuè)19日(rì)，北(běi)京(jīng)亦(yì)庄(zhuāng)将(jiāng)迎(yíng)来(lái)一(yī)场(chǎng)注(zhù)定被写入机器人发展史的赛事——全球首个人形机器人半程马拉松赛即将鸣枪开赛。

这场比赛，无论是对赛事主办方还是参赛机器人团队来说，都是一次全新的尝试，因此颇具看点。

目前，参赛队伍名单已正式发布，一起来看。

▍天工队

天工机器人来自北京人形机器人创新中心，曾在3月28日进行实地路面测试。

“天工”在运动性能方面表现出色，通过在仿真环境中的训练学习，探索关节力矩和转速的峰值边界来提高“天工”的运动速度，目前“天工”最高速度可达12km/h；稳定性方面，“天工”在运动过程中能够对自身状态和环境状态进行判断，从而及时调整步伐，适应转弯、崎岖路面、斜坡等地形；同时，“天工”的抗干扰能力也很强大，即使在外力冲击下仍可保持平衡。

▍钛虎队

来自钛虎机器人的T170A，身高1.7m，体重48kg，在平衡性方面表现出色，即使受到外力干扰仍能迅速恢复运动时的平稳状态。在运行过程中，T170会实时进行调整，可以在1秒内对电机发400次指令，从而维持机器人系统的平衡。

同时，T170A的单手负载达到5kg，扭矩密度远超行业水平，能够适合未来的实地作业应用场景需求。

▍神农机器人队

“神农”机器人身高1.73m，体重50kg。其搭载了先进电动推进航空动力系统，并结合优化的空气动力学设计，具备点对点15公里长续航和200公斤载重运输能力，实现了长续航与高载重的完美平衡。

▍轩辕机器人队

“轩辕”机器人身高1.72m，体重88kg。它的手臂负载约为 20Kg，手部配备了多维力传感器，能够精确感知抓取物体的力度。此外，“轩辕”还搭载了多种传感器，具备 AI智能问诊功能，智能情感识别能力。

▍亦马当先战队

来自加速进化的Booster T1，身高约1.2m，体重约30kg，配备23个自由度，膝关节峰值扭矩达130N·m，可实现全向行走、自主起身、精准踢球等高难度动作。

其内置的Nvidia AGX Orin能够提供200 TOPS AI算力，与端侧大模型结合，赋予机器人实时决策能力，使其能够轻松实现多模态交互。

▍清华通班队

来自乐聚（深圳）机器人技术有限公司的“夸父”人形机器人，“夸父”身高1.7m、体重55kg，更接近成年人的体型。而为了适应长距离奔跑，避免关节等结构的磨损，“夸父”也穿上了跑鞋。相较于N2的“童鞋”，“夸父”的40码运动鞋也与它的体型相匹配，与“人形”这一概念相当接近。

据悉，“夸父”奔跑速度可超7km/h，通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架，提升其运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移和拟人步态稳定奔跑，能在户外低温、大风、地形起伏等复杂情况下，实现30余分钟的持续稳定跑步。

▍逐日行者队

“逐日行者”机器人身高1.8m，体重45kg。基于深度强化学习算法进行控制策略设计，该机器人融合了传统控制的稳定性与学习算法的灵活性。同时，它拥有出色的动态感知与自我调整能力，能够在复杂任务中实现稳健决策与动作生成。

▍小巨人队

在排位赛中，出现了一个身高仅75cm、体重仅10kg的“小巨人”机器人，该机器人来自北京科技职业大学机电工程学院机器人创新团队。

▍灵宝机器人队

“灵宝”机器人来自北京中科慧灵机器人技术有限公司。

中科慧灵内部人员透露，本次半马的参赛选手是中科慧灵旗下的“CASBOT 01”机器人的实验室版本SE。和01相比，SE在运动性能上毫不逊色，反而更加轻巧。只为完赛和速度考虑，SE舍弃了灵巧手等设备，其下半身的各个关节装置全部外露，并在胸前配备了大面积的风机散热孔，确保了散热性能，从而保障了机器的持续运转。

▍城市之间科技队

来自宇树科技的G1机器人，将作为城市之间科技队的选手出战半马赛事。

G1展现出了在复杂地形的适应能力，其2m/s的移动速度结合强化学习框架，能够迅速应对动态环境；其轻量化设计（35kg）和长续航能力（2小时）则完美契合马拉松的耐力需求；此外，G1搭载的视觉定位算法（YOLO11目标检测）能够优化路径规划，提升比赛效率。

此外，众擎机器人PM01也将作为城市之间科技队的选手参赛。

▍旋风小子队和小顽童队

来自松延动力的N2人形机器人代表旋风小子和小顽童两个队伍出战。

N2身高仅1.2m，与孩童差不多，然而这小巧的身躯却蕴含着强大的能量。凭借先进的关节设计、驱动系统和硬件结构，N2展现出卓越的运动性能，不仅能够轻松完成连续后空翻、单脚跳等高爆发拟人运动，其奔跑速度更是达到了3.5m/s，堪称人形机器人领域的“运动健将”。

▍湛泸冲锋龙卷风队

Zbot-1600机器人以轻量化设计为核心，配备高精度触摸传感器与AI视觉识别系统，灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对复杂环境。

▍巴音布鲁克永远的王

ZBOT-MiniWalker-800同样以轻量化设计为核心，能够灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对各种环境。

▍钢宝队

来自智瞰深鉴的“幻幻”，身高1.7m，体重55kg。据悉，是此次半马的(de)唯(wéi)一(yī)“女(nǚ)性(xìng)机(jī)器(qì)人(rén)”，也(yě)是(shì)参(cān)赛(sài)选(xuǎn)手(shǒu)中(zhōng)最(zuì)像(xiàng)人(rén)形(xíng)的(de)机(jī)器(qì)人(rén)。其(qí)仿(fǎng)生(shēng)运(yùn)动(dòng)系(xì)统(tǒng)能(néng)够(gòu)支(zhī)持(chí)1m/s的(de)行(xíng)走(zǒu)速(sù)度(dù)，续(xù)航(háng)方(fāng)面(miàn)，能(néng)够(gòu)保(bǎo)障(zhàng)其(qí)实(shí)现(xiàn)4.5小(xiǎo)时(shí)的(de)持(chí)久(jiǔ)续(xù)航(háng)。

▍行(xíng)者(zhě)二(èr)号(hào)队(duì)

来(lái)自(zì)上(shàng)海(hǎi)卓(zhuō)益(yì)得(de)机(jī)器(qì)人(rén)有(yǒu)限(xiàn)公(gōng)司(sī)的(de)行(xíng)者(zhě)二(èr)号(hào)身(shēn)高(gāo)1.68m、体(tǐ)重(zhòng)28kg，是(shì)历(lì)史(shǐ)上(shàng)首(shǒu)个(gè)行(xíng)走(zǒu)距(jù)离(lí)突(tū)破(pò)百(bǎi)公(gōng)里(lǐ)的(de)足(zú)式(shì)机器人，续航达6小时以上，其采用了高强度、轻量化的复合材料，使得机器人在保证结构强度的同时极大降低重量。

▍EAI队

卓益得X02身高1.7m，体重30kg。在卓益得本体的支撑下，EAI的强化学习算法得以快速迭代:从崎岖赛道的实时适应，到长距离奔跑的能耗优化，每一步都是“软硬协同”的完美验证。

▍半醒机器人队

“精灵”机器人身高1.4m，体重32kg，其腿部结构采用了低转动惯量设计，对运动控制算法很友好，特别有利于高动态算法从模拟环境向真机硬件的迁移。

▍青心Orca队

来自上海青心意创科技有限公司的人形机器人OrcaⅠ，身高1.45m，体重40kg，可以在直膝状态下实现行走、爬坡、原地转圈等各类运动能力；基于端到端双臂操作能力，可以丝滑实现泡咖啡、调酒、送花等各类任务;基于大语言模型，能够实现多模态人机交互，自主匹配情绪输出。

▍海派兄弟队(duì)

来(lái)自(zì)高(gāo)擎(qíng)机(jī)电(diàn)的(de)机(jī)器(qì)人(rén)—Mini Hi（小(xiǎo)海(hǎi)）身(shēn)高(gāo)0.82m，体(tǐ)重(zhòng)17kg。其(qí)体(tǐ)型(xíng)小(xiǎo)巧(qiǎo)，能(néng)够(gòu)进(jìn)行(xíng)模(mó)块(kuài)快(kuài)拆(chāi)，全身(shēn)搭(dā)载(zài)自(zì)研(yán)模(mó)组(zǔ)动(dòng)力(lì)强(qiáng)劲(jìn)；同(tóng)时(shí)，其(qí)环(huán)境(jìng)友(you)好(hǎo)开(kāi)放(fàng)，适(shì)配(pèi)多(duō)种(zhǒng)拓(tà)展(zhǎn)，最(zuì)大(dà)程(chéng)度(dù)满(mǎn)足(zú)开(kāi)发(fā)需(xū)求(qiú)。

▍飞(fēi)天(tiān)队(duì)

飞(fēi)天(tiān)队(duì)的(de)XAI-Lite，简(jiǎn)单(dān)化(huà)机(jī)构(gòu)，结(jié)构(gòu)轻(qīng)量(liàng)，跨(kuà)界(jiè)实(shí)验(yàn)材(cái)料(liào)，不(bù)设(shè)技(jì)术(shù)路线(xiàn)的(de)限(xiàn)制(zhì)，构(gòu)件(jiàn)标(biāo)准(zhǔn)化(huà)，与(yǔ)A1+影(yǐng)视(shì)工业化相结合。

半马明星秘密武器揭秘

1、最快速度12公里/小时：天工

即将上场的天工Ultra版身高1.8米，因其大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力，是北京人形机器人创新中心最适合奔跑的“选手”，可实现10公里/小时的稳定奔跑，最快速度可达到12公里/小时。

2、只有75厘米高：北职大“0306”小巨人

虽然只有75厘米高，但是底盘低、跑得较平稳。脚踝处配备了可180度运动的关节电机，脚底处贴了橡胶鞋底，更好应对赛场路况。

3、预计全程不换电池：行者二号

1.7米左右、体重28公斤左右，具备轻量化、高续航和高效能等特点，可以实现6小时动态续航，模拟生物肌腱的运动特性，使机器人具备更高的安全性和灵活性，最快可以达到8公里/小时的移动速度。

4、同时备战两支赛队的机器人

（1）N2机器人分别参加旋风小子队、小顽童队

身高1.2米。如果比赛时出现横风，那对小个子影响就比较小。这款机器人最高奔跑速度是3米/秒，考虑到长距离耐久性，它不会以最高速度奔跑，目前的计划是按照不低于2米/秒的速度。据介绍，这款机器人组成的两个赛队一个将快速跑完全程，一(yī)个将像小朋友一样蹦蹦跳跳更拟人地跑完。

（2）行者二(èr)号(hào)将(jiāng)分(fēn)别(bié)参(cān)加(jiā)行(xíng)者(zhě)二(èr)号(hào)队(duì)和(hé)EAI赛(sài)队(duì)

5、低(dī)温(wēn)大(dà)风(fēng)也(yě)能(néng)稳(wěn)定(dìng)跑(pǎo)步(bù)：夸(kuā)父(fù)

备(bèi)受(shòu)关注(zhù)的(de)清(qīng)华(huá)通(tōng)班(bān)赛(sài)队(duì)的(de)队(duì)员(yuán)主体(tǐ)由(yóu)北(běi)京(jīng)通(tōng)用(yòng)人(rén)工(gōng)智(zhì)能(néng)研(yán)究(jiū)院(yuàn)和(hé)清(qīng)华(huá)大(dà)学(xué)自(zì)动(dòng)化(huà)系(xì)通(tōng)班(bān)的(de)学(xué)生(shēng)组(zǔ)成(chéng)，所(suǒ)使(shǐ)用(yòng)的(de)机(jī)器(qì)人(rén)“夸(kuā)父(fù)”能(néng)走(zǒu)、能(néng)跳(tiào)、能(néng)干(gàn)活(huó)，身(shēn)高(gāo)约(yuē)1.66米(mǐ)，重(zhòng)量(liàng)约(yuē)55公(gōng)斤(jīn)，奔(bēn)跑(pǎo)速(sù)度(dù)可(kě)超(chāo)5公(gōng)里(lǐ)/小(xiǎo)时(shí)，已(yǐ)在(zài)极(jí)寒(hán)气(qì)候(hou)下(xià)完(wán)成户(hù)外(wài)长(zhǎng)距(jù)离(lí)跑(pǎo)步(bù)测(cè)试(shì)。

6、单(dān)块(kuài)电(diàn)池(chí)能(néng)跑(pǎo)45分(fēn)钟(zhōng)：精(jīng)灵(líng)2

全身(shēn)共(gòng)25个(gè)自(zì)由(yóu)度(dù)，1.4米(mǐ)高(gāo)，整(zhěng)机(jī)重(zhòng)量(liàng)32公(gōng)斤(jīn)。为(wèi)了(le)平(píng)衡(héng)机(jī)器(qì)人(rén)跑(pǎo)步(bù)的(de)稳(wěn)定(dìng)性(xìng)和(hé)速(sù)度(dù)要(yào)求(qiú)、力(lì)争(zhēng)跑(pǎo)完(wán)全程(chéng)，半(bàn)醒(xǐng)赛(sài)队(duì)使(shǐ)用(yòng)了(le)运(yùn)动(dòng)学(xué)和(hé)强(qiáng)化(huà)学(xué)习(xí)结(jié)合(hé)的(de)算(suàn)法(fǎ)，提(tí)高(gāo)了(le)运(yùn)动(dòng)稳(wěn)定(dìng)性(xìng)，机(jī)器(qì)人(rén)能(néng)在(zài)1.5米(mǐ)/秒(miǎo)的(de)速(sù)度(dù)下(xià)、单(dān)块(kuài)电(diàn)池(chí)跑(pǎo)45分(fēn)钟(zhōng)。

7、直(zhí)膝(xī)行(xíng)走(zǒu)更(gèng)拟(nǐ)人(rén)：Orca I

身(shēn)高(gāo)1.5米(mǐ)左(zuǒ)右(yòu)，带电池总重量42公斤，全身28个自由度，是全球首个可以直膝行走的“全面拟人”具身智能人形机器人。

8、春晚扭秧歌机器人的“兄弟”：宇树G1

城市之间赛队选用的机器人是宇树G1，这款机器人相当于今年春晚舞台上扭秧歌机器人的同门“兄弟”。G1身高1.3米左右，体重35公斤。

机器人跑半马的三大难关

这场全球首次人机共跑，既是科技的狂欢，更是对双足机器人的“地狱级测试”。

关节散热：钢铁之躯也怕“中暑”

人形机器人的一体化关节如同人类膝盖，但马拉松的持续奔跑让这些精密部件面临高温考验。

北京人形机器人(rén)创(chuàng)新(xīn)中(zhōng)心(xīn)的“天工”在训练中就因关节过热导致脚踝断裂，工程师不得不为其加装散热片，甚至借鉴(jiàn)人(rén)类(lèi)运(yùn)动(dòng)员(yuán)的(de)肌(jī)效(xiào)贴(tiē)原(yuán)理(lǐ)优(yōu)化(huà)散(sàn)热(rè)结(jié)构(gòu)。高(gāo)功(gōng)率(lǜ)密(mì)度(dù)关节(jié)的(de)散(sàn)热(rè)技(jì)术(shù)，直(zhí)接(jiē)决(jué)定(dìng)了(le)机(jī)器(qì)人(rén)能(néng)否(fǒu)撑(chēng)过(guò)21公(gōng)里(lǐ)。

动态平衡：比走钢丝更难的双足奔跑

双足机器人需要协调18～30个关节运动，模仿人类“单支撑-双支撑-腾空”的步态循环。松延机器人在测试中曾因算法失误突然静止，暴露出动态避障与定位精度不(bù)足(zú)的(de)痛(tòng)点。尤其在上下坡路段，足底传感器需实时调整重心偏移，上海青心意创团队为此专门开发了坡道适应性算法。

续航焦虑：换电比人类上厕所更揪心

当前机器人平均续航仅2～4小时，赛道设置的7个补给站成为“救命稻草”。

天工机器人在测试中完成换电需5分钟，而赛事规则规定每次换电罚时10分钟——这相当于人类跑者每公里配速慢1分钟。更残酷的是，部分机器人因电池快换技术不成熟，不得不直接更换整机，所花费时间就更多。

来源：北京日报、央视新闻、新华网、北京亦庄